عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
عنوان فارسی مقاله:  مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه ی آزادی برای شبیه-سازی و کنترل.
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله تحریک ایجاد شده بوسیله کابل را توصیف می نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.
واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی
I.مقدمه:
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره-سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید




نوع مطلب :
برچسب ها : مدلسازی دینامیکی، بازوی کشسان ربات، چهار درجه ی آزادی، مهندسی برق و الکترونیک، ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل،
لینک های مرتبط :


مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی

قیمت:80000ریال

موضوع  :

ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل

    فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

پروژه کارشناسی ارشد برق

چکیده

این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک­ کشسان سری به منظور شبیه­سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می­دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله­ی تحریک ایجاد شده بوسیله­ی کابل را توصیف می­نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده­ی فعال کننده­ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می­نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می­توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده­ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله­ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی­ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده­سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می­دهیم.

واژگان کلیدی:ربات با مفاصل انعطاف­پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

فایل محتوای:

  1. اصل مقاله لاتین 12صفحه

  2. متن ورد ترجمه شده بصورت کاملا تخصصی 13صفحه


جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید





نوع مطلب :
برچسب ها : ترجمه مقاله مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل، ترجمه مقاله، مدلسازی دینامیکی، بازوی کشسان ربات، ربات سری BioRob، چهار درجه ی آزادی، شبیه سازی و کنترل،
لینک های مرتبط :




فروشگاه پروژه و تحقیق دانشجویی
درباره وبلاگ


مدیر وبلاگ : اولدوز تک
مطالب اخیر
پیوندها
دانلود تحقیق و مقاله دانشجویی دانلود تحقیق و پروژه دانشجویی ساعتهای مچی شیک فروشگاه فایل مقاله و گزارش کارآموزی فروشگاه پروژه و تحقیق دانشجویی دانلود پروژه و مقاله دانشجویی دانلود مقاله دانلود پروژه های دانشجویی آماده
دانلود انواع فایلهای تحقیقی و پژوهشی
دانلود مقالات دانشجویی
بانک مقالات و تحقیق
بانک مقالات و پروژه های دانشجویی
فروشگاه تحقیق و مقالات قابل ویرایش
فروشگاه دانلود انواع مقاله و تحقیق
دانلود مقالات دانشگاهی آماده
فروشگاه فایلهای دانشجویی - مقاله و تحقیق
دانلود پایان نامه و پروژه دانشجویی
تحقیق و مقاله آماده
بزرگترین مرجع دانلود مقاله
بهترین و قویترین مقالات دانشجویی
مقالات و تحقیقهای آماده
مقاله و تحقیق آماده دانشجویی
دانلود تحقیق و مقاله آماده
فروشگاه دانلود فایل مقالات
بزرگترین فروشگاه فایل
دانلود پایان نامه
مقالات دانشگاهی
فایل فروش
دانلود مقالات ترجمه شده
فروشگاه محصولات دانشگاهی
فروشگاه محصولات دانلودی
دانلود پروژه های دانشجویی
دانلود مقالات ترجمه شده
ترجمه مقالات ISI
مقاله و تحقیق آماده برای دانشجویان
فایل دانش آموزی
دانلود پاورپوینت آماده
کاملترین فروشگاه مقاله و تحقیق
دانلود فایلهای تحقیقی
فروشگاه پروژه و پایان نامه
پروژه
پروژه های قابل ویرایش دانشجویی
دانلود پروژه و پایان نامه دانشجویی
فروشگاه فایل
دانلود پروژه دانشجویی
دانلود مقالات آماده برای دانشجویان
دانلود انواع فایل تحقیقی و پژوهشی
فایل برتر
بهترین مقاله ها و تحقیق های دانشجویی
دانشجو و دانشگاه
دانلود مقاله
فروشگاه فایل نوترینو
فایلهای دانشگاهی
فروشگاه انواع مقاله و تحقیق دانشجویی قابل ویرایش
مقالات دانشگاهی قابل ویرایش
دانشجو یار
بانک مقالات و تحقیق های دانشجویی
دانلود مستقیم مقاله و تحقیق
وسترو فایل
بانک مقالات علمی
فروشگاه فایل دانشمند
عطر و ادکلن
فروشگاه ساعت مچی 5040
فروشگاه 5040
خرید اینترنتی با قیمت های عمده و ارزان
فروشگاه اینترنتی5040
فروشگاه اینترنتی5040
فروشگاه محصولات زناشویی
همه پیوندها
نویسندگان
آمار وبلاگ
کل بازدید :
بازدید امروز :
بازدید دیروز :
بازدید این ماه :
بازدید ماه قبل :
تعداد نویسندگان :
تعداد کل پست ها :
آخرین بازدید :
آخرین بروز رسانی :

                    
 
 
 
شبکه اجتماعی فارسی کلوب | Buy Website Traffic | Buy Targeted Website Traffic